Steuerung

    Steuerung

    Steuerung

    Sämtliche Steuerungsaufgaben am Großdemonstrator werden durch eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) des ostwestfälischen Herstellers „Beckhoff Automation“ übernommen. Mit Beckhoff-Steuerungen konnten bereits bei vielen abgeschlossenen Forschungs- wie Entwicklungsprojekten am BIBA gute Erfahrungen gemacht werden.

    Die SPS kann durch Zukauf von Ein- und Ausgangskarten konfiguriert und an die Bedürfnisse des Projektes angepasst werden, was die Evaluation eines breiten Spektrums von Signalarten und Schnittstellen für die Kommunikation mit dem Omniketten-System erlaubt.

    Als Fernbedienung für den experimentellen Umgang mit dem Fahrzeug kommt ein Controller („Gamepad“) zum Einsatz, der eigentlich für Microsofts Xbox gedacht ist, jedoch auch leicht drahtlos in gängige PC-Systeme eingebunden werden kann. Ein weiterer kleiner Rechner im Schaltschrank des Demonstrators liest die Steuerungsbefehle des Gamepads aus und sendet sie aufbereitet über die Netzwerkschnittstelle an die SPS.

    Modellierung

    Um die Entwicklung zu erleichtern und die entworfenen Programme testen zu können, wird das gesamte System in MATLAB/Simulink modelliert. Hierbei können sowohl die Algorithmen aus der Steuerung als auch mechanische, hydraulische sowie elektronische Komponenten simuliert werden, wobei auch eine über die Fernbedienung des Großdemonstrators gesteuerte echtzeitnahe Simulation möglich ist. Eine ansprechende Visualisierung aller relevanten Informationen inbegriffen.